Ulisse lascia Itaca, l’isola di cui è il re, la moglie Penelope, il figlioletto Telemaco e il cane Argo per andare a Troia, dove è scoppiata una guerra in seguito al rapimento della moglie di Menelao, Elena, da parte del principe Paride. Mentre Penelope, perse le tracce del marito, resta con le sue ancelle in balia de Proci, Ulisse e Menelao escogitano uno stratagemma per uccidere Paride salvando così Elena che fa ritorno a Sparta assieme al ritrovato marito. Con un salto temporale di vent’anni ritroviamo Ulisse naufrago sull’isola di Nausicaa alla quale racconta il suo travagliato viaggio verso Itaca, ostacolato dalla maledizione di Nettuno per aver accecato l’occhio di Polifemo. Tentando invano di raggiungere il suo regno, Ulisse incontra Circe, una maga bellissima che trasforma gli uomini in maiali, sfuggendo però al suo sortilegio grazie all’intervento divino di Mercurio. Circe consiglierà ad Ulisse di recarsi negli inferi dove l’indovino Tiresia gli dispenserà consigli utili per far ritorno a casa sano e salvo. Per mare però Ulisse viene arretito dal canto di una Sirena che porta alla morte tutti i suoi marinai. Mentre Penelope aspetta invano il ritorno del marito tessendo e sfilando la sua tela, Telemaco, stanco delle ingiurie dei Proci, parte alla volta di Sparta per chiedere informazioni di suo padre a Elena e Menelao, che lo sanno prigioniero da sette anni della ninfa Calypso. Una volta libero Ulisse arriva finalmente a Itaca, dove, nonostante la trasformazione in un vecchio mendicante, viene riconosciuto da Argo che aspettava il ritorno del suo padrone per morire. Con il supporto di Telemaco, e l’intervento degli dèi Ulisse si riunisce alla sua famiglia liberando Itaca dall’assedio dei Proci.